RoboDK UA EXPERT를 이용한 OPCUA 통신 테스트 해보기

Robo DK 에서 OPC UA 테스트를 해보도록 하겠습니다.

RoboDK에서 OPC UA 서버환경 설정

Tool - plugin - opcUA를 체크

네비게이션 바의 OPC - UA 서버로드를 켜줍니다.

구글링 키워드 "UA EXPERT" 검색하여 ua expert를 다운받습니다.

ua expert를 실행 시킨뒤 servers 우클릭 "add" 창을 띄웁니다.

또 다시 locaL을 우클릭하여서, Add server 창으로 들어간다.

Edit URL을 클릭하여서

처음 ROBODK에서 opc ua setting 시에 "opc.tcp://localhost:4840" 을 입력해줍니다.

추가된 서버를 '우클릭', 'Connect' 버튼을 클릭하면 다음과 같이 OPC-UA 통신을 위한 준비가 완료 됩니다.

OPCUA 데이터의 구조는OPCUA 데이터의 구조 자세히 알아보기 링크를 통해 참고할 수 있습니다.

RoboDK의 경우는 getJointStr과 setJointStr을의 메서드 콜을 통해서

하이라이트된 축의 값을 받아오기도, 설정하기도 하는 구조로 되어있습니다.

UA CIENT에서 현재 RoboDK 의 로봇 6축값 가져오기

로보DK의 현재 6축 값을 가져오기 위해서는 getJointStr을 우클릭 한 후에

Robot Name 란에 로봇 이름을 입력하고 CAll 하면

로봇의 6축에 대한 축값들을 가져올 수 있습니다.

UA CLINET 에서 ROBODK의 로봇 6축 설정하기

setJointsStr 을 우클릭하여서 Call 클릭합니다.

Robot name 에 ROBODK의 로봇 이름과 Joints 란에는 원하는 축값들을 입력한 후 'Call버튼을 클릭하면

RoboDK에 해당 값이 전달이 됩니다.

결론

ROBODK의 OPC UA date model은 getJointsSTr setJointsStr의 메소드를 통해서 통신합니다.

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REFERENCE

• UA Expert 를 이용한 OPC UA 테스트 OPCUA 데이터의 구조