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배 타다 개발자

[메모리 배리어] 코드 재배치와 가시성을 확보 할 수 있다.

메모리 배리어(Memory Barrier) 이 코드를 읽고 실행해보자. 싱글쓰레드에서는 절대로 마지막 반복문을 빠져나올 수 없다. 하지만 생각보다 반복문을 잘 빠져나오는 것을 알 수 있다. 이는, 멀티쓰레드에서는 하드웨어 최적화가 적용되기 때문이다. 즉, 하드웨어가 쓰레드(Thread_1,Thread_2)에 준 연산들이 서로 상관이 없는 연산이라고 생각하면 의 연산 순서를 임의로 바꾸어서 연산하는 경우도 있기 때문이다. 이 때 메모리 배리어(Memory Barrier)를 사용한다. 메모리 배리어를 사용한 를 실행해보면 반복문을 빠져나오지 못한다. 메모리 베리어를 통해 코드 재배치와 가시성을 확보 할 수 있다. 메모리 배리어의 가시성 멀티쓰레드 환경에서 한 쓰레드의 연산상황을 중앙 메모리에 업로드해서 다른..
Backend/Research 2021. 12. 31. 10:56
[캐쉬이론] 변수에 접근 시에 인접한 메모리 주소에 접근할 확률이 높은 것이라 예상한다.

캐시이론 변수에 접근 시에 인접한 메모리 주소에 접근할 확률이 높은 것이라 예상 이 코드를 읽어 보자. 실행결과는 다음과 같은데, 생각해 볼 것은 아래의 코드의 실행 결과는 똑같은 데 걸린 시간은 거의 2배가 든 이유가 무엇일까?
Backend/Research 2021. 12. 31. 10:44
RoboDK UA EXPERT를 이용한 OPCUA 통신 테스트 해보기

Robo DK 에서 OPC UA 테스트를 해보도록 하겠습니다. RoboDK에서 OPC UA 서버환경 설정 Tool - plugin - opcUA를 체크 네비게이션 바의 OPC - UA 서버로드를 켜줍니다. 구글링 키워드 "UA EXPERT" 검색하여 ua expert를 다운받습니다. ua expert를 실행 시킨뒤 servers 우클릭 "add" 창을 띄웁니다. 또 다시 locaL을 우클릭하여서, Add server 창으로 들어간다. Edit URL을 클릭하여서 처음 ROBODK에서 opc ua setting 시에 "opc.tcp://localhost:4840" 을 입력해줍니다. 추가된 서버를 '우클릭', 'Connect' 버튼을 클릭하면 다음과 같이 OPC-UA 통신을 위한 준비가 완료 됩니다. OPC..
Backend/Research 2021. 10. 30. 09:21
RoboDK 에 대한 간단한 소개

WHAT IS RoBoDK? 로보DK는 캐나다에 있는 ETS 대학(ETS University)의 '코로(CoRo)'라는 실험실에서 분사한 기업으로 지난 2015년 설립됐다. 국제적으로 계속해서 성장 중이며 합리적인 가격으로 고급 산업용 로봇 시뮬레이션 소프트웨어를 공급하는 데 힘쓰고 있습니다. RoboDK는 시뮬레이션과 오프라인 프로그래밍을 위한 소프트웨어이며, 오프라인 프로그래밍은 특정 로봇 팔과 제어기에 사용하기 위한 로봇 프로그램을 만들고, 시뮬레이션하고 작업 코드를 만드는 일을 합니다. RoboDK는 윈도우 버전뿐만 아니라 맥, 리눅스, 안드로이드 버전까지 있다고 합니다. Features (심지어 라즈베이 파이에도 설치 가능한) 크로스 플랫폼 시뮬레이션 환경을 제공 저렴한 가격의 오픈소스 기반 현..
Backend/Research 2021. 10. 30. 09:19
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